西门子交换机一级代理经销商
其产品范围包括西门子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。
西门子中国授权代理商——浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
说明 EN BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 启用子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成。 START BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L、能流 向 CPU 发送 GRP0_MOVEPATH命令。 Path_ID BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD、常数 指定路径ID。ID 输入编号必须在 0 到 127 之间。否则 子例程会返回错误 Done BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L命令执行已成功完成时，参数启用。 Busy BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 功能块触发但尚未完成时，参数启用。Active BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 函数块输出脉冲时，参数启动。 Error BYTEIB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD 指令执行时发生某些错误 (页 841)。操作数 说明Err_Segme nt BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD执行发生执行错误的线段的 ID。 Cur_Segm ent BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD 读取当前执行的线段的 ID 说明 START 参数使用沿信号作为执行直线插补运动子例程的触发信号，确保同一直线插补运动子例程仅触发 一次。 13.5.3.4 GRP0_RESET子例程 表格 13-54 GRP0_MOVEPATH LAD/FBD STL 说明 CALL GRP0_RESETGRP0_RESET 子例程命令轴组从 ErrorStop 状态转换为准备进行 直线插补运动的状态。 表格 13-55GRP0_RESET 子例程的参数 输入/输出 数据类 型 操作数 说明 EN 启用子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done位指 示子例程执行已经完成。 START BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L、能流 向 CPU 发送GRP0_RESET 命令。 Done BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L命令执行已成功完成时，参数启用。 
停止轴组运动可通过以下两种方法停止正在运行的轴组： • 如果为轴组中的任一轴组态了 LMT+/LMT-/STP (页 746)输入信号，当信号到达时，根据 组态，正在运行的轴组将立即停止，或沿规划的运动路径减速至停止。 • 用户也可以禁用 AXISx_CTRL指令中的 MOD_EN 参数 (页 763)，打断正在执行的轴组运 动指令。 13.5.6 运动轴组错误代码（SMW820 的WORD） 如果组态下载到 CPU 后轴组组态中存在任何错误，错误代码将出现在预留的 SMW820 WORD中。错误代码及其含义如下： 错误代码 说明 43 轴组组态块指针错误 44 轴组组态块大小错误 45 轴组的 SBD0 记录大小无效46 轴组的 SDB0 格式非法 47 轴组的维度非法 48 轴组维度中的轴数非法 49 轴组运动模型非法 50 轴组中包含的轴不存在51 组态块指针错误 52 轴组态重复 53 轴组不受该 CPU 类型的支持运动轴组指令的错误代码（SMB823 的七个 LS 位）如果 CPU 在直线插补运动期间检测到已触发的运动轴组中存在参数错误，相应的错误代码会出现在错误参数中。随后，该运动轴组将立即打断。由于运动打断，正在运行的指令和缓 冲模式的指令将显示错误代码 66。 错误代码 说明50 轴组运动指令由用户打断 51 轴组组态无效 52 由于正在执行路径指令，无法执行轴组指令。 53 操作模式非法 54运动衔接方式非法 55 速度值非法 56 加速时间值非法 57 减速时间值非法 58 急停时间值非法 59在**模式下运行时，轴组中有一部分轴未建立零点 60 轴组运动距离非法 61 不支持运动衔接方式 62距离不足，无法执行指定的加速/减速 63 缓冲的直线插补运动已超过支持的*大缓冲数 32。 64 轴组中有一部分轴未处于就绪状态 65轴组速度超出范围 66 由于轴组指令参数出错而打断 67 预留 68 线段 ID 超出范围 (0-127) 69 路径 ID未组态或超出范围 (0-127) 70 由于单轴上的 STOP 信号已激活，轴组无法运行 71 由于已达到单轴上的正限值，轴组无法运行72 由于已达到单轴上的负限值，轴组无法运行 73 轴组未处于 ErrorStop 状态时调用GRP0_RESET运动轴组的组态/路径表 运动轴组执行 2D/3D 直线插补运动时的组态/路径表如下所示： 运动曲线起始位置起的字节偏移量 名称 域大小 值 +0 MOD_ID 字节 轴组的模块 ID，“GRP-01” +6 MOVE_LINEAR CFGLENGTH 字 以字节为单位的 Move_Linear 组态块的长度 +8 MOVE_LINEAR COMMAND STATUSLENGTH 字 存储直线插补运动线段的状态。每个直线插补运动* 多有 129 个线段段，需要 258 个字节 (129*2) 存储这些状态 +10 MOVE_PATH CFG LENGTH 字 Move_Path 组态块的长度（2 个字节） +12MOVE_PATH COMMAND STATUS LENGTH 字 轴组 MOVE PATH 命令状态块的长度（2 个字节） +14GROUP_RESET STATUS OFFSET 字 轴组 Group_Reset 状态偏移量 +16 预留 字 预留 +18 线段ID 字节 Move_linear POU 线段 ID +19 Mode 字节 • 模式 0：**位置 • 模式 1：相对位置 +20运动衔接方式 字节 定义 FB 相对于上一个块的时间顺序 +21 路径 ID 字节 在运动向导中组态的路径的 ID +22 预留 字节预留 +26 轴 X 移动距离 双整/浮点 根据模式参数，该值表示轴 X 的目标位置或移动距 离。 +30 轴 Y 移动距离双整/浮点 根据模式参数，该值表示轴 Y 的目标位置或移动距 离。 +34 轴 Z 移动距离 双整/浮点 根据模式参数，该值表示轴 Z的目标位置或移动距 离。 +38 复合速度 双整/浮点 Move_Linear 的复合速度，始终为正数，但不要求必 须达到该速度+42 加速时间 双整 *大加速时间，范围为 20 ms 到 32000 ms 名称 域大小 值 +50急停时间 双整 *大急停时间，范围为 0 ms 到 32000 ms +54 预留 双字 预留 +58 缓冲忙标志 双字路径中某些线段的缓冲未完成 +62 预留 双字 供 Move_Linear 状态块内部使用下表定义了轴组直线插补运动线段的状态。每个线段占用 2 个字节，用于存储状态和错误代 码。ES 需要为直线插补运动线段分配 258字节 (129*2) 的 V 型存储器。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称 域大小 值 +66 第 1个线段的状态 字节第一个线段的状态： • A：Active 位 • B：Busy 位 • D：Done 位 • E：Error 位 7 6 5 4 32 1 0 E D B A +67 第 1个线段的错误 代码 字节 第一个线段的错误代码 下表定义了运动路径块的全局信息。一个路径需要8 个字节，N 个路径需要 N * 8 个字节。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称 域大小 值 +68 线段数目 字节 路径 0中包含的线段数目 +69 块进行中 字节 指示路径块是否在进行中 +70 已触发的线段数目 字节 指定该路径中已触发的线段数目 +71已完成的线段数目 字节 指定该路径中已完成的线段数目 +72 状态字节偏移量 字 路径 #0 的状态字节偏移量 +74源数据字节偏移量 字 路径 #0 的源数据字节偏移量下表定义了轴组路径线段的状态和错误。一个路径需要 4 个字节：路径 ID、线段ID、状态 和错误代码。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称 域大小 值 +N 路径 ID 字节 +N+1 路径的线段 ID 字节+N+2 第 1个路径线段的 状态 字节 第一个路径状态： • A：Active 位 • B：Busy 位 • D：Done 位 •E：Error 位 7 6 5 4 3 2 1 0 E D B A +N+3 第 1个路径线段的 错误代码 字节第一个路径线段的错误代码 为运动路径 POU 预留（38 个字节） 下表定义了运动路径的全局路径头。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量名称 域大小 值 +M 路径计数 字节 路径数 +M+1 全局路径头长度 字 全局路径头的长度 +M+3 每个路径头的长度 字每个路径头的长度 +M+5 每个线段的长度 字 路径中所定义的每个线段长度 +M+7 触发字节偏移量 字基于线段标头的触发信息的字节偏移量 下表定义了路径数据 # 0 的路径头。 运动曲线起始位置 起的字节偏移量 名称 域大小 值+M+9 线段数目 字节 路径 #0 中的线段数目 +M+10 路径 ID 字节 路径 0 的 ID +M+11 操作模式 字节当前路径的操作模式（CPU 仅支持**模式） 运动曲线起始位置起的字节偏移量 名称 域大小 值 +M+20 线段 ID 字 线段 0 的 ID +M+22 轴 X 移动距离 双字 线段 0 中轴X 的目标位置 +M+26 轴 Y 移动距离 双字 线段 0 中轴 Y 的目标位置 +M+30 轴 Z 移动距离 双字 线段 0 中轴Z 的目标位置 +M+34 目标速度 双字 线段 0 的目标速度 +M+38 加速时间 双字 线段 0 的加速时间 (ms)+M+42 减速时间 双字 线段 0 的减速时间 (ms) +M+46 急停时间 双字 线段 0 的急停补偿时间 (ms) +M+50运动衔接方式 字节 线段 0 的运动衔接方式 +M+51 预留 8 字节 预留 +M+59 触发启动标志 字节指示触发始终启用或不在线段 0 中 +M+60 触发地址字节偏移 量 双字 线段 0 中触发地址的字节偏移量 +M+64触发地址位偏移量 字节 线段 0 中触发地址的位偏移量 下表定义了轴组 Group_Reset 状态块部分。 运动曲线起始位置起的字节偏移量 名称 域大小 值 +X+0 Group_Reset 状态 字节 字节 轴组 Group_Reset 状态 +X+1Group_Reset 错误 代码字节 字节 轴组 Group_Reset 的错误代码轴和轴组之间的交互 轴组由 2 或 3个已组态轴构成。单轴和轴组不能执行，但可调用某些单轴运动指令，以 进行轴组运动准备。 单轴和轴组指令单轴和轴组的指令不能执行。 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH 指令在执行时，CPU不会接受并执行单轴运 动指令，而是将返回相应的错误代码并显示在单轴功能块中。轴组直线插补运动将继续执 行。的情况同样适用，发出轴组直线插补运动指令将不会中断正在运行的单轴指令。 轴组运动在运动向导中进行组态后，按照以下步骤编写轴组运动程序。 1. 初始化轴组 使用 AXISx_CTRL (页 763)指令初始化每个轴，从而激活轴组。 2. 搜索参考点位置或为轴组建立新位置 使用 AXISx_RSEEK (页 769) 或AXISx_LDPOS (页 771) 指令搜索参考点位置或为每个轴创建新 位置，以用于轴组。 3. 编写轴组运动程序 使用GRP0_2/3D_MOVELINEAR (页 827) 或 GRP0_MOVEPATH (页 830) 命令 CPU 执行轴组运动。