西门子S7-200授权总经销商 6ES7291-8GF23-0XA0 存储器模块

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电机旋转一周所需的脉冲数”(Number of pulses required for one motorrevolution) 该设置定义 CPU 脉冲数和电机转数之间的关系。正确得出该设置值的相关方程如下： (1)电机旋转一周所需的脉冲数 = r * (b / a) 其中，“r”= 编码器分辨率，以编码器脉冲数/电机转表示， “a"和“b”=电子齿轮 (E-gear) 传动比参数（“a”= V90 参数“p29012[0]”的值；“b”=V90 参数 “p29013”的值）例如：如果所需的电子齿轮传动比为“128:1”并且电机**编码器分辨率为“2^20”或 “1048576”，则：“电机旋转一周所需的脉冲数”= 1048576 * (1 / 128) = 8192 设置 2：“基本测量单位”该设置通过运动向导为速度和距离设置创建基本工程单位名称。为避免混淆，选择的单位应与负载的工程单位匹配。例如，如果负载移动和速度以“cm”和“cm/秒”表示，则应选择“cm”。 设置 3：“电机每旋转一周产生多少"xxx" 的运动?”(One motor revolution produces how many "xxx" ofmotion?) 该设置定义电机转数和负载运动（以指定的工程单位如 cm 或 度表示）之间的关系。正确得 出该设置值的相关方程如下：(2) 电机每旋转一周产生多少 "xxx" 的运动 = c * (m / n) S7-200 SMART 783 系统手册,V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 开环运动控制 13.4 使用运动轴 13.4.4.4其中，“c”=负载运动（以指定的工程单位表示）/负载转， “m/n”= 外部齿轮传动比（以负载转数/电机转表示）例如，机械齿轮传动比为“1:2”并且负载每旋转一周移动 10 cm，则： “电机每旋转一周产生多少 cm 的运动”=10 * (1 /2) = 5 重要事项须知 • 请勿从中断例程内部或其中调用的子程序中调用 AXISx_ABSPOS 子程序 • 如在 CPU项目中组态了多个运动轴，需确保控制所有轴的 AXISx_CTRL 子程序比控制任 何轴的第一个 AXISx_ABSPOS子程序优先执行。AXISx_CTRL 子程序包含初始化 V 存储区 的代码，程序中 AXISx_ABSPOS子程序的所有实例共用该存储区来管理与伺服驱动的通信。 • 如果您根据“相对脉冲”设置而不是“工程单位”设置组态运动轴测量系统，则仍可以使用 AXISx_ABSPOS 子程序从 V90 伺服驱动返回位置信息。不过，需注意子程序“D_pos” 参数中返回的位置值将是DINT 类型的值，并且是伺服电机报告的实际位置值（没有对该 值执行工程单位换算）。 784 S7-200 SMART 系统手册,V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 13.4.5运动轴示例程序13.4.5.1运动轴简单相对移动（定长截断应用）示例 示例程序说明一个简单相对移动，使用 AXISx_CTRL 和AXISx_GOTO 子程序执行定长截断操 作。此程序不需要 RP 搜索模式或运动曲线，并且可以使用脉冲或工程单位测量长度。输入 长度(VD500) 和目标速度 (VD504)。I0.0（启动）打开时，会启动机器。I0.1（停止）打开时，机器会完成当前操作并停止。I0.2 (E_Stop) 打开时，机器会中止所有运动并立即停止。   表格13-33示例：运动轴简单相对移动（定长截断应用） LAD/FBD说明STL 程序段 1：控制指令LD SM0.0 = L60.0LDN I0.2 = L63.7 LD L60.0 CALL AXIS0_CTRL, L63.7, M1.0, VB900,VD902, VD906, V910.0 程序段 2：开始使机器处于自动模 式。 LD I0.0 AN I0.2 EU S Q0.2,1 S M0.1, 1 程序段 3：E_Stop：立即停止并关闭 自动模式。 LD I0.2 R Q0.2, 1 开环运动控制13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册, V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK785LAD/FBD说明STL 程序段 4：1.移动到某个点： 2.输入要剪切的长度。 3.为目标速度输入“速 度”。 4.将模式设置为1（相对 模式）。 LD Q0.2 = L60.0 LD M0.1 EU = L63.7 LD L60.0 CALLAXIS0_GOTO, L63.7, VD500, VD504, 1, I0.2, Q0.4, VB920, VD922, VD926程序段 5：就位时，开启刀具 2 秒钟 以完成剪切。 LD Q0.2 A Q0.4 TON T33, +200 AN T33 =Q0.3 程序段 6：剪切完成时，重新启动， 直至“停止”处于激活状 态。 LD Q0.2 A T33 LPS AN I0.1 =M0.1 LPP A I0.1 R Q0.2, 1 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 786系统手册,V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK 13.4.5.2运动轴AXISx_CTRL、AXISx_RUN、AXISx_SEEK 和 AXISx_MAN 示例 本程序提供AXISx_CTRL、AXISx_RUN、AXISx_RSEEK 和 AXISx_MAN 子程序的示例。用户必 须组态 RP搜索模式和运动轨迹。 表格 13-34示例：运动轴 AXISx_CTRL、AXISx_RUN、AXISx_SEEK 和AXISx_MAN 子程序应用 LAD/FBD说明STL 程序段 1通过关闭 CPU_Input1 启 用轴。 符号和地址：1•Always_On = SM0.0 •AXIS0_CTRL = SBR1 •CPU_Input1 = I0.1 LDAlways_On = L60.0 LDN CPU_Input1 = L63.7 LD L60.0 CALL AXIS0_CTRL,L63.7, M1.0, VB900, VD902, VD906, V910.0 程序段 2使用点动命令将轴移至已知位置。现在可手动移动 轴。 符号和地址：1 •AXIS0_MAN = SBR2 •CPU_Input10 = I1.2•CPU_Input12 = I1.4 •CPU_Input13 = I1.5 •CPU_Input8 = I1.0•CPU_Input9 = I1.1 LD CPU_Input8 AN M0.0 = L60.0 LD CPU_Input9 =L63.7 LD CPU_Input10 = L63.6 LD CPU_Input12 = L63.5 LD L60.0 CALLAXIS0_MAN, L63.7, L63.6, L63.5, 100000.0, CPU_Input13, VB920,VD902, VD906, V910.0 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册, V2.7,08/2022, A5E03822234-AK787 LAD/FBD说明STL 程序段 3复位过程。将初始步设为 “0”。符号和地址：1 •CPU_Input1 = I0.1 •CPU_Output3 = Q0.3 •First_Scan_On =SM0.1 •Homing_Done = M1.1 •State_Machine_Step = VB1500 LDCPU_Input1 O First_Scan_On R M0.0, 1 MOVB 0, State_Machine_ Step RCPU_Output3, 3 R Homing_Done, 2 程序段 4启动过程。当 CPU_Input0 从关闭切换到开启时，会将 State_Machine_Step 设 为“1”。 符号和地址：1 •CPU_Input0 = I0.0•State_Machine_Step = VB1500 LD CPU_Input0 EU S M0.0, 2 MOVB 1,State_Machine_ Step 程序段 5该程序段用于开启 CPU_Input1。 符号和地址：1 •CPU_Input1 =I0.1 LD M0.0 = CPU_Input1 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 788系统手册,V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK LAD/FBD说明STL 程序段 6完成归位后，移动至下一 步。符号和地址：1 •CPU_Output3 = Q0.3 •Homing_Done = M1.1 •Homing_Error =VB930 •State_Machine_Step = VB1500 LD Homing_Done AB= Homing_ErrorS CPU_Output3 MOVB 2, State_Machine_ Step 程序段 7当状态机处于步 1 时，系统自动将轴归位。如果存 在归位错误， Homing_Error 输出将显 示错误代码。 符号和地址：1 •Always_On =SM0.0 •AXIS0_RSEEK = SBR5 •Homing_Done = M1.1 •Homing_Error = VB930•State_Machine_Step = VB1500 LD Always_On = L60.0 LDBState_Machine_ Step, 1 EU = L63.7 LD L60.0 CALL AXIS0_RSEEK, L63.7,Homing_Done, Homing_Error 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册,V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK789 LAD/FBD说明STL 程序段 8当状态机进入步 2 时，将移动所选的曲线 符号和地址：1 •Always_On = SM0.0 •AXIS0_RUN = SBR4•Axis_Run_Error = VB940 •CPU_Input1 = I0.1 •Current_Position =VD914 •Current_Profile = VB941 •Current_Speed = VD948 •Current_Step= VB942 •Move_Complete = M1.2 •Profile_Number = VB228•State_Machine_Step = VB1500 LD Always_On = L60.0 LDB=State_Machine_ Step, 2 EU = L63.7 LD L60.0 CALL AXIS0_RUN, L63.7,Profile_Number, CPU_Input1, Move_Complete, Axis_Run_Error,Current_Profile, Current_Step, Current_Position , Current_Speed开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 790系统手册, V2.7, 08/2022,A5E03822234-AK LAD/FBD说明STL 程序段 9当状态机处于步 2 并完成 移动时，评估错误状态。如果没有错误，状态机转 向步 3。如果存在错误， 状态机转向步 4 处理误 差。 符号和地址：1 •Axis_Run_Error =VB940 •CPU_Output4 = Q0.4 •Move_Complete = M1.2 •State_Machine_Step= VB1500 LDB= State_Machine_ Step, 2 A Move_Complete LPS AB=Axis_Run_Error, 0 S CPU_Output4, 1 R T33, 1 MOVB 3, State_Machine_Step LPP AB<> Axis_Run_Error, 0 MOVB 4, State_Machine_ Step程序段 10等待步 3。 符号和地址：1 •State_Machine_Step = VB1500 LDB=State_Machine_ Step, 3 TON T33, 200 程序段 11如果状态机移至步 3，等 待 2s。之后，评估开关 状态，并重新开始移动或 停止。 符号和地址：1 •CPU_Input2 = I0.2 •CPU_Output3 =Q0.3 •CPU_Output4 = Q0.4 •State_Machine_Step = VB1500 LDB=State_Machine_ Step, 3 A T33 LPS R CPU_Output3, 1 R CPU_Output4, 1AN CPU_Input2 MOVB 2, State_Machine_ Step LPP A CPU_Input2 MOVB 4,State_Machine_ Step R M0.0, 4 开环运动控制 13.4 使用运动轴 S7-200 SMART 系统手册,V2.7, 08/2022, A5E03822234-AK791 LAD/FBD说明STL 程序段 12如果状态机移至步 4，清空输出。 符号和地址：1 •CPU_Output3 = Q0.3 •State_Machine_Step = VB1500 LDB=State_Machine_ Step, 4 R CPU_Output3, 2 程序段 13状态机处于步 4 时，输出 5闪烁已指示出现错误。 符号和地址：1 •Clock_1s = SM0.5 （时钟脉冲，工作周期 时间为 1 秒时，接通 0.5秒，关断 0.5 秒。） •CPU_Output5 = Q0.5 •State_Machine_Step = VB1500 LDB=State_Machine_ Step, 4 A Clock_1s = CPU_Output5 程序段 14状态机处于步 4 时，必须通过切换输入 I0.2 的方式 确认错误。该操作会将状 态重置回步 0。 符号和地址：1 •CPU_Input2 = I0.2•State_Machine_Step = VB1500 LDB= State_Machine_ Step, 4 ACPU_Input2 MOVB 0, State_Machine_ Step R M0.0, 91所示程序地址均为地址示例。您的程序地址可能有所不同