西门子工业200smart代理总经销商采用 SIEMENS 补充报文 750将扭矩数据传输至驱动指令中指定的值是工艺值而非百分数。设置轴的测量单位（默认扭矩值：Nm/力：N）。如果您反转轴工艺对象的设定值，则扭矩的上下限值输出也会反转和颠倒。如果通过指定扭矩上下限值来启用扭矩限制，则会禁用下述监视和限制：•跟随误差监视• 位置监视限制• 停止监视限制如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 >扭矩限值”(Technology object > Configuration >Extended parameters> Limits > Torque limiting)下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leaveposition-related monitoring enabled)选项，则监视功能仍然有效。参见MC_Tor：设置扭矩上下限值 V7 (页 247)5.5.6 叠加运动(S7-1500,S7-1500T)使用运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”和“MC_MotionInSuperimposed”，可以在轴上启动额外叠加位置控制基本运动的运动。使用运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”可独立于基本运动停止轴上的叠加运动。可将以下运动控制指令与“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”运动控制指令叠加：•单轴运动– MC_MoveAbsolute– MC_MoveRelative– MC_MoveVelocity–MC_MoveJog• 同步操作– MC_GearIn– MC_GearInPos– MC_GearInVelocity–MC_CamIn• MotionIn 运动– MC_MotionInVelocity–MC_MotionInPosition不允许将运动机构的运动作为基本运动。如果运动机构的运动处于活动状态，则“MC_MoveSuperimposed”作业或“MC_MotionInSuperimposed”作业的执行将通过“Error”和关联的“ErrorID”中止。
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西门子中国授权代理商——浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
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将基本运动与相对定位运动叠加使用运动控制指令“MC_MoveSuperimposed (页215)”，可通过“距离”启动相对定位运动，以叠加正在运行的基本运动。叠加运动期间的动态特性由参数“VelocityDiff”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”定义。基本运动不受叠加运动的影响。总轴运动的动态响应为基本运动动态值和叠加运动动态值之和。整体运动特性取决于基本运动的类型：•如果基本运动为单轴运动：– 叠加运动的Zui大动态响应为基本运动的当前动态值与动态限值之差。– 整个运动受组态的动态限值的限制。•如果基本运动为同步操作：– 跟随轴的同步操作不受跟随轴的动态限值的限制。–同步操作过程中引导轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业会影响引导轴，因而间接影响跟随轴。–同步操作过程中跟随轴上的“MC_MoveSuperimposed”作业只会影响跟随轴。说明在仿真中设置具有叠加运动的同步操作如果运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”的叠加运动在跟随轴上处于活动状态或曾处于活动状态，则不要在仿真中设置同步操作。这是因为在结束仿真后，跟随轴跟随引导轴，而位置不会因叠加运动而偏移。这会导致跟随轴上的位置发生设定值跳转。如果使用的是同步操作，请使用运动控制指令“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”移动跟随轴位置。•如果基本运动为 MotionIn 运动：– 基本运动的动态响应不受限制。–叠加运动的Zui大动态响应为基本运动的当前动态值与动态限值之差。整体运动的动态响应始终显示在工艺数据块和 TIA Portal的诊断中。使用“MC_MoveSuperimposed”启动叠加定位运动要使用“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤操作：1.在“Distance”参数中指定要移动的额外距离。2.在参数“Execute”的上升沿时启动“MC_MoveSuperimposed”作业。“MC_MoveSuperimposed”作业使用设置的动态响应执行并叠加在基本运动上。作业的处理状态显示在“Busy”、“Done”和“Error”参数中。使用MotionIn 运动规范叠加基本运动除了使用运动控制指令“MC_MotionInSuperimposed (页240)”实现的轴的基本运动之外，还可以为额外距离、速度和加速度指定循环应用的运动设定值。在这种情况下，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。额外距离“Distance”被添加到基本动作的设定位置。这两个值的总和对应于轴的设定位置。叠加运动的速度设定值“VelocityDiff”与基本运动的速度设定值之和用作速度预控制的预控制器值。 
叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。整体运动特性取决于基本运动的类型：•如果基本运动为单轴运动：– 叠加和整体运动的动态响应不受限制。– 仅基本运动受组态的动态限值的限制。–如果基本运动完成，则继续执行带有“MC_MotionInSuperimposed”的作业。• 如果基本运动为同步操作：–跟随轴的同步操作不受跟随轴的动态限值的限制。–同步操作过程中引导轴上的“MC_MotionInSuperimposed”作业会影响引导轴，因而间接影响跟随轴。–同步操作过程中跟随轴上的“MC_MotionInSuperimposed”作业只会影响跟随轴。说明在仿真中设置具有叠加运动的同步操作如果运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”的叠加运动在跟随轴上处于活动状态或曾处于活动状态，则不要在仿真中设置同步操作。这是因为在结束仿真后，跟随轴跟随引导轴，而位置不会因叠加运动而偏移。这会导致跟随轴上的位置发生设定值跳转。如果使用的是同步操作，请使用运动控制指令“MC_OffsetAbsolute”或“MC_OffsetRelative”移动跟随轴位置。•如果基本运动为 MotionIn 运动：– 叠加运动的动态响应和整体运动的动态响应不受限制。– 基本运动的动态响应不受限制。•轴上未激活基本运动：–如果没有基本运动激活，也可使用带有“MC_MotionInSuperimposed”的作业。整体运动的动态响应始终显示在工艺数据块和TIA Portal的诊断中。使用“MC_MotionInSuperimposed”启动叠加运动要使用“MC_MotionInSuperimposed”运动控制指令启动叠加定位运动，请按下列步骤进行操作：1.在“Distance”、“VelocityDiff”和“AccelerationDiff”参数处指定叠加运动设定值。2.在参数“Enable”的上升沿时启动“MC_MotionInSuperimposed”作业。“MC_MotionInSuperimposed”作业使用“Distance”和“VelocityDiff”参数指定的动态响应执行，并叠加在基本运动上。作业的处理状态显示在“Busy”和“Error”参数中。独立于基本运动停止叠加运动运动控制指令“MC_HaltSuperimposed(页218)”停止使用指令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”创建的叠加运动。通过“加加速度”(Jerk)、“减速度”(Deceleration)和“中止加速”(AbortAcceleration) 参数，可以确定停止叠加运动时的动态行为 运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”对轴的基本运动没有影响。如果没有带有“MC_MoveSuperimposed”或“MC_MotionInSuperimposed”的叠加运动处于活动状态，则“MC_HaltSuperimposed”作业将立即中止而没有任何影响。（MC_HaltSuperimposed.Done= true；MC_HaltSuperimposed.Busy = false）叠加运动的超驰将根据“超驰响应V7：回零和运动控制工作 (页255)”部分描述的行为超驰叠加运动的指令。一般来说，当前动态响应近似于新运动。叠加运动的状态指示灯“
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