安川（YAKSAWA）机器人示教编程器数据线不能通讯或不能通电维修解决

安川（YAKSAWA）机器人示教编程器数据线不能通讯或不能通电维修解决

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 安川机器人的驱动与运动部门制造工业自动化设备。其产品包括工业交流变频器；商用HVAC驱动器；主轴驱动器和电动机；伺服放大器系统和机器控制器；和低压工业控制开关。该公司的产品用于汽车，楼宇自动化，化学和石化，食品和饮料，机床，材料处理，金属成型，包装，制药，太阳能，塑料和橡胶以及纺织应用。
      安川机器人技术部门为制造商生产可以焊接，组装，切割和搬运货物的工业机器人。
一、连续轨迹控制方式（CP）
      这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。
      工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
二、点位控制方式（PTP）
      这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
      定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，要达到2～3um 的定位精度是相当困难的。
三、智能控制方式
      机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。
      智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，也是*难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。
四、力（力矩）控制方式