安川（YAKSAWA）机器人手柄控制器面板液晶屏摔坏维修（一天修好）
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IGBT大功率绝缘栅双极型场效应管IGBT的栅极利用MOS电容器引起的沟道反型及恢复,来完成对IGBT的 导通和关断控制，区别于SCR、GIO、GTR. 其特点如下:
1. IGBT由于其开关损耗低，可使载波频率大幅度提高到20K左右，有效降低负载电机的金属鸣叫声。
2.载波频率的提高可使电机电流更趋于正弦波,降低电机脉动转矩,减少损耗。
3. IGBT 为电压控制器件,门极触发功率很小，使驱动回路简单、体积小。
4.由于IGBT的di/dt 、dv/dt、通态电阻(导通压降)、阻断电流(漏电流)等内部参数差异小，容易实现并联扩容,简化繁杂的均流回路,但并联使用的IGBT应尽量选用电控厂家提供的配对器件。
三：安川机器人电控系统维修中硬件更换时应遵循的原则
1.必须确认备件与待更换器件型号-致或可以兼容,并保证更换后器件上的开关设置与原器件一致。
2. PLC 模块中的CPU (CP-316H, CP-317)模块及通信模块(215RI0R, CP-217IF,CP-216IF, CP-215IF,CP-213IF等)在更换时,必须将程序及配置重新装载,可利用编程器CP-717中的软件传输功能.例如将主程序NO1S01装载时路径为:TotalEngineer aGROUP1aPS0F40oN01S01aFile TransferQALL File TransferaALLProgram File Load [HDaCPU]。
3. PLC模块中的非智能I/O MODULE (JRMSC-B2500V，JRMSC-B2504V，JRMSC-B2505V，JRMSC-B2100V, JRMSC-B2605V,JRMSC-B2914V等)在更换时不需配置或调整软件,只需保证备件与待更换器件电器性能指标-致即可。
4. HOIST INVERTER 676H5 中的主控板(CONTROL CARD)及CP-916A通信板更换时,应注意以下事项:
1)主控板更换时,应对新板进行初始化,利用编程器CP-717中的DRIVE管理软件对全部参数进行传输及校验,或通过INVERTER面板上的数字手操器进行全部参数的设定及校验。
2) CP-916A I/F CARD更换时,需通过编程器CP-717将HOIST INVERTER 1#,2#中的接口程字N01S02, N01S03进行装载。
5. 变频器中除主控板及CP-916A通信板外，其它控制板如驱动板、速度闭环PG板、216IF/INV通信板、电源板等更换时不需进行参数设定或配置。
6.变频器中的电阻、电容、电流互感器等器件更换时,应尽量采用原型号器件,或者需要充分考虑变频器的特点，例如电阻感、电容高频阻抗特性好、电流互感器为0^100HZ特性等。
7.变频器中的接触器、二极管、RC阻容吸收模块等只需保证电器性能一 致即可更换。
