西门子TIA博途软件（授权）经销商
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重要参数一览（参见SINAMICS S110 参数手册） 可调参数 ● p1240 Vdc 控制器或 Vdc 监控的配置 ● p1244直流母线电压阈值上限 ● p1248 直流母线电压阈值下限 ● p1250 Vdc 控制器的比例增益 显示参数 ● r0056.14*大 vdc 控制器生效 ● r0056.15 *小 vdc 控制器生效 7.1.15 运行到固定停止点 描述通过该功能可以使电机以设定的转矩运行到一个固定点，而不报告故障。 在达到该点时 会产生设定的转矩，并继续保持。通过相应地缩小转矩上限即电动式转矩极限、转矩下限即回馈式转矩极限可以降低所需的 转矩。 应用示例 ● 以固定的转矩拧紧部件使用PROFIdrive 报文 2 到 4 时不会传送任何转矩降低数据。 在“运行到固定停止点”功能 激活时，电机会加速运行到 p1520和 p1521 中的转矩极限。 如果需要降低转矩，则可以 （例如）通过报文 102 和 103 传送该数据。 也可以选择在 p2900中输入一个固定值，并 将该值连接到 p1528 和 p1529 中的转矩极限上。PROFIdrive 报文 2 到 4 的调试 1.激活“运行到固定停止点” 设置 p1545 = “1” 2. 按照需要设置转矩极限。 示例： p1400.4 = “0” →转矩上限或下限 p1520 = 100 Nm → 正向转矩上限 p1521 = –1500 Nm → 负向转矩下限 3.电机运行到固定点。 电机以设定的转矩运行，在达到固定点后反向加工，直到达到转矩极限，该状态可以 由状态位辨识 r1407.7“达到转矩极限”在一个没有机械配重的垂直轴上，可以通过转矩极限偏移(p1532)来设置电气配重。 p1520 和 p1521会按照该偏移值进行平移。 偏移值可以从 r0031 中读取并传送到 p1532 中。为减少松开制动后的配重步骤，可以将转矩偏移值作为转矩附加设定值(p1513)互联， 从 而可以在制动松开后直接给定保持转矩。功能图（参见 SINAMICS S110 参数手册） ● 5060 转矩设定值，切换控制方式 ● 5620电动式/回馈式运行的转矩极限 ● 5630 转矩上限/下限 重要参数一览（参见 SINAMICS S110 参数手册） ● r0031经过平滑的转矩实际值 ● p1513 CI: 附加转矩 2 ● p1520 CO: 转矩上限/电动式运行转矩极限 ● p1521CO:转矩下限/回馈式运行转矩极限 ● p1532 CO: 转矩极限偏移 7.1.17 变量报告功能 通过变量报告功能可以监控BICO 信号源和带“可跟踪”(traceable)属性的参数是否超出或 低于阈值(p3295)。此时，可以为阈值设置一个回差(p3296)，为输出信号(p3294)设置一个吸合或释放延时 (p3297/8)。设置一个回差后，会产生一个围绕阈值的公差带。 一旦超出公差带上限，输出信号便设 为 1；一旦低出公差带下限，输出信号便复位为 0。在配置结束后，必须通过 p3290.0 激活变量报告功能。 说明 变量报告功能的精度可以达到 8ms，对于吸合延时和释放延时也必须注意这一点现在需要根据温度高低接通一个加热设备。 为部传感器的模拟量信号上连接了变量 报告功能。并且为了防止频繁接通/断开加热设备，此处确定了温度阈值和回差。 示例 2： 现在需要监控过程变量“压力”，其中允许出现暂时性的超压。为部传感器的模拟量信 号上连接了变量报告功能。 并设置了压力阈值和吸合延时作为公差时间。“变量报告功能”的输出信号置位后，循环通讯中报告字 MELDW 中的位 5 会置位。 报告字 MELDW 是报文 102,103, 105, 106, 110, 111, 116, 118, 126 的组成部分 运动控制系统需要在由外部事件确定的时间点上频繁检测驱动轴的位置，并保存这些位置，这类外部事件例如有可能是测头的信号脉冲沿。此时有可能需要对多个测头进行检 测，或通过一个测头事件对多个轴的位置实际值进行存储。使用中央测头检测功能时，测头信号的时间点会由中央控制级进行采集和存储。接着会在控制系统中会根据不同轴的位置信号的采样值在相应测头时间点插补位置实际值。 在 SINAMICS S 中有两种检测方式： ●在使用握手（Handshake）协议进行测头检测时，每个测头以及测头上升沿和/或下降 沿在每个通讯周期/每四个 DP 周期中*多检测1 个测量值。 ● 不使用握手协议进行可设置的测头检测时，测头脉冲沿的检测频率可被提高至测头检 测的通讯频率/应用频率（=上一级控制系统的伺服周期）。 前提条件：T_DP = T_MACP（即占空比 =1:1，不可采用减速比）使用/不使用握手的中央测量的共同特性 两种测量方案有以下共性： ● PROFIBUS 报文 ●控制系统与驱动同步是测量的前提条件。 ● 系统时间：分辨率（0.25 µs），*大值（16 ms） ● 时间戳：格式（驱动中递增，NC 中递减） ● 监控（生命符号） ● 故障信息 ● 增量接口中的值“0”是无效的时间格式，是用来表明无测量值存在的。 使用握手的中央测量 ● 只要 p0684 = 0，使用握手检测。 ● 在MAP 周期的时间点 To 接收测头控制字（BICO p0682 至 PZD3）。 ● 测头控制字中的下降沿/上升沿引起控制位从 0变 1 后，测量激活。 ● 若测量被激活，则会在 DP 周期中检查测量值是否存在。 ● 若检查出测量值存在，驱动将时间戳记录在p0686 或 p0687 中。 ● 在控制字中下降沿或上升沿的控制位被设为零之前将传输时间戳。之后相应时间戳会 被设为零。不使用握手的中央测量 选择不使用握手（p0684 = 1）的检测方案会激活下降沿和上升沿的测量。 如果激活了测量，驱动会在 DP周期中检查是否采集到了测量值： ● 若检查出测量值存在，驱动将时间戳记录在 p0686 或 p0687 中并自动激活新测量。 ●若检查出测量值不存在，驱动将时间戳“零”记录在 p0686 或 p0687 中。 ●一个时间戳仅会被传输一次，直至其被零或新的时间戳覆盖。 ● *大脉冲沿识别周期 < 1 / T_DP 除了上文介绍的方法外，还有其他应用可用于监控测头状态和读取测头测量值。 示例：EPOS 可对其测头进行轴向控制，控制系统以可读方式与测头连接，并将信息集成至驱动 报文。 参数p0684（中央测头检测）可如下设置： ● p0684 = 0：使用握手测量（出厂设置） ● p0684 = 1：不使用握手测量 ●无法确保标准 PROFIdrive 连接的安全性。 ● “集成”平台上（例如集成在 SIMOTION D425 中的SINAMICS），“不使用握手”功能 已使能。 ● 若需确保测头识别的**安全性，必须采用使用握手测量方案。 功能图（参见SINAMICS S110 参数手册） ● 4740 编码器检测 - 测头检测 重要参数一览（参见 SINAMICS S110参数手册） ● p0680[0...5] 中央测头输入端子 ● p0681 BI：中央测头同步信号的信号源 ● p0682CI：中央测头控制字的信号源 ● p0684 中央测头检测方案 ● r0685 中央测头控制字显示 ● r0686[0...5]CO：中央测头测量时间上升沿 ● r0687[0...5] CO：中央测头测量时间下降沿 ● r0688CO：中央测头状态字显示应用场合“进行位置闭环控制的驱动” 控制系统通过脉冲接口/方向接口给定位置设定值。驱动中的位置闭环控制会执行自使能 起接收到的所有脉冲。 如果位置设定值/实际值差值太大，驱动便会产生故障（F07452“LR：跟随误差过大”）。 接着必须应答跟随误差，还必须通过信号“复位”（参见表格“控制信号”）对设定值/实际值 进行复位。在以下情况下也必须使用“复位”信号： ● 持续旋转轴对于持续旋转的轴，每次运行结束后都由控制系统暂时设置“复位”信号并撤销。 这样就能避免超出 32 位的*大范围。 ● **值编码器对于**值编码器，开始时必须给出“复位”信号来复位实际值，这样轴才可以运行。 应用场合 2：进行转速闭环控制的驱动驱动在进行转速闭环控制的控制系统上运行。 周期频率确定了转速设定值（计算请见章 节“脉冲接口/方向接口的调试”）。控制方式：Speed control（转速控制）或 Position control（位置控制） ● Encoderchannel（编码器通道） 脉冲/方向接口占用一个编码器通道。 如果您使用了电机编码器，其总是占用编码器通 道1，您需要为脉冲/方向接口选择编码器通道 2。 ● Encoder evaluation（编码器检测） 选择 CU305 的集成式HTL/TTL 编码器检测作为脉冲/方向接口的输入。