西门子工业计算机华北经销商
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向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
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如果该功能执行完毕，即：确定了参考脉冲或测头的位置，则 r2526.1 和r2526.2 继续显 示；测量值由 r2523 提供，直到输入 p2508 或 p2509 复位（ 0 信号）。如果该功能还没有执行完毕，而输入 p2508 或 p2509 被复位，则功能会被编码器控制字中断；在通过编码器状态字发出反馈后，状态字位 r2526.1 复位。 如果两个二进制互联输入 p2508 和 p2509置位，会中断当前激活的功能或不启动任 何功能。此时会显示报警 A07495“参考功能中断”，直到二进制互联输入上的控制信号被复位。同样，如果在功能（参考脉冲搜索或测头分析）生效时，编码器状态字表明存在故 障，也会输出报警。在选择功能模块“位置控制”后，参数(p2508 至 p2511) 的缺省设置为 0。 如果选择了功能模块“基本定位器”，用于回参考点运行的功能“参考脉冲搜索” 、用于被动回参考点的“测头 分析”会自动激活，反馈信息 (r2526,r2523)会传回这些功能中（另见章节“编码器的控制 字和状态字”）。 功能图（参见 SINAMICS S110 参数手册） ●4010 位置实际值处理 ● 4720 编码器接口，接收信号编码器 1...2 ● 4730 编码器接口，发送信号编码器 1...2重要参数一览（参见 SINAMICS S110 参数手册） ● p2508 BI:LR 激活参考脉冲搜索 ● p2509 BI:LR激活测头分析功能图和参数 “位置控制”功能模块采用以下方式集成到系统中： 调试 只有激活了功能模块“基本定位器”(r0108.4 =1)，并由此自动激活了功能模块“位置控 制”(r0108.3 = 1)后，才会在 STARTER 中的“Positioncontrol”下提供配置窗口。 通过调试向导或驱动配置（“DDS 配置”）可以激活功能模块“基本定位器”，即点击配置“Closed-loop control structure”，选择复选框“Basic positioner”。只有选择了功能模块“位置控制”并正确配置，才能保证基本定位器顺利运行。功能模块“位置控制”激活时，如果为了优化转速控制器，而将函数发生器的信号连接到转 速控制器输入 p1160上，位置控制器的监控会激活。 为避免该情况，必须取消激活 位置控制器(p2550 = 0)，并进入跟踪运行（p2655 =1，在通过 PROFIdrive 报文 110 PosSTW.0 = 1 调节时）。 这样便可以取消监控，并跟踪位置设定值。功能图（参见 SINAMICS S110 参数手册） ● 4010 位置实际值处理 ● 4015 位置控制器 ● 4020静态监控/位置监控 ● 4025动态跟随误差监控、限位开关基本定位器用于线性轴和回转轴（模态轴）的**式或相对式定位，这些轴带有电机编码器（间接测量系统）或负载机械编码器（直接测量系统）。 在 STARTER中还为基本定位器提供了一系列操作简易的配置、调试和诊断功能 （图形引导）。 在 STARTER中为基本定位器和转速闭环控制提供了一个控制面板，借 助该面板可以通过 PC/PG 控制功能，方便调试或诊断。在基本定位器激活(r0108.4 = 1)时，位置控制也应激活(r0108.3 = 1)。 在 STARTER 的调试向导中激活基本定位器，即可自动激活位置控制。 此时所需的“内部互联”（BICO 技 术）也自动进行。 小心基本定位器需要使用位置控制器的功能。 由基本定位器完成的 BICO 互联只允许由专家 更改。位置控制的功能可以自由使用，例如：静态监控、定位监控、动态跟随误差监控、限位开 关、模态功能、测头赋值。 参见“位置控制”章节。除此以外，基本定位器还可以执行以下功能： ● 机械系统 – 反向间隙补偿 – 模态补偿 –使用**值编码器时负载齿轮箱（电机编码器）的位置跟踪 ● 限制 – 运动属性限制 回参考点或校准 –设置参考点（在静止轴上） – 主动回参考点 单独的运行方式，包括反向挡块、自动反向、采用“减速挡块和编码器零脉冲”、“编码器零脉冲”或“外部等效零脉冲”(BERO)回参考点。 – 被动回参考点 （指在“正常”运动期间借助测头分析回参考点；通常取 BERO信号的值。 在运行方 式“JOG”、“设定值直接给定/MDI”和“运行程序段”中具有更**别） – 使用增量测量系统回参考点 –**值编码器校准 ● “运行程序段”运行方式 – 在之前已经回参考点的轴上，通过装置中保存的、设有继续运行条件的运行程序段 执行定位– 运行程序段编辑器，使用 STARTER – 一个运行程序段包含以下信息： 运行程序段号 任务，例如: 定位、等待、程序段跳转GOTO、置位二进制输出等 运动参数（目标位置、加速和减速的速度倍率）模式，例如：抑制程序段、继续运行条件如“CONTINUE_WITH_STOP”和 “CONTINUE_ON-THE-FLY”任务参数，例如：等待时间、程序段跳转条件等 ● “设定值直接给定”(MDI)运行方式 – 通过直接给定设定值（例如：通过 PLC过程数据）进行**式或相对式定位和调 整（位置闭环） –在运行期间（迅速传输设定值）以及“调整”和“定位”模式切换时，会持续影响运动参 数。 ● “JOG”运行方式 –轴的位置闭环运行方式，可以在“位置闭环”或“增量 JOG”（即按照步距移动）之间 切换。 ● 其中可以使用标准 PROFIdrive定位报文，即报文 7、9、110 和 111，在选中后会自 动内部互联到基本定位器。 ● 通过 PROFIdrive 报文 7 和110 控制。通常，在运动的机械部件和驱动之间的力传递过程中会出现反向间隙，因为如果机械部件 上没有该间隙会导致过高的磨损。此时，机械部件和编码器之间也会存在间隙。 在配备 了间接式位移采集系统的轴上，换向时该机械间隙会使位移量相应增加或减少，从而使得运动位移出错。 说明 在完成以下动作后，反向间隙补偿生效 • 使用增量式测量系统使轴回参考点 • 使用**式测量系统校准轴为补偿该间隙，必须在 p2583 中输入测出的间隙以及正确的正负号。 在每次反向时，轴的实际值都会按照当前的运行方向进行补偿计算，显示在 r2667 中。 该值随后通过 p2516（位置偏移）计入位置实际值。如果一根静止轴已经通过“设置参考点”回零，或者激活了一根带有**值编码器的轴，则 参数p2604（回参考点开始方向）的设置会影响补偿值的接通。