西门子DP接头经销全国代理商运动系统的偏转α1 α1 = 30.0° 时轴 A1 的正方向偏转α1 = -60.0° 时轴 A1的负方向偏转运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于运动系统的底座上。可使用距离 L1 和 L2定义轴 A2 相对于KZP 的位置。轴 A3 位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A2 距离为 L3 的位置。法兰坐标系 (FCS)与轴 A3 及强制耦合点的距离分别为：• 与轴 A3 在 KCS 的 x 轴方向上的距离为 L4• 与强制耦合点在 KCS 的 z轴负方向上的距离为 LF轴 A3 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z轴负方向。强制耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A3 距离为 L4 的位置。下表所示为轴的零位：轴 零位A1运动系统铰接臂指向 KCS 的 x 轴方向。A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L3。A3 在轴 A1 和A2 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L4。A4 在轴 A1、A2 和 A3 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的x 轴方向。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A2 的机械轴耦合配置为轴 A3。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数> 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A2 的正向运动导致在轴 A3 上产生负向运动。变换区域运动系统变换覆盖轴的以下行进范围(页 156)：• 轴 A1：-180.0° ≤ α1 < 180.0°• 轴 A2：-180.0° ≤ α2 <180.0°• 轴 A3：-180.0° ≤ α3 < 180.0°• 轴 A4：无限制可为相应方向定义大于 360°的角度。但工具零点 (TCP) 的坐标 A 映射范围为 -180° 到+180°。说明奇点运动系统具有奇点 (页159)。当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。
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运动系统的零位D1 轴与上连接板中心的距离（上连接板的半径）D2 连杆的铰链点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径）L1上臂的长度L2 连杆的长度运动系统三臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。LF 在 FCS 前，KCS 的 z轴方向上的法兰长度运动系统的偏转轴在正方向的运动为上臂向外旋转运动。α1 α1 = -50.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转α1 =90.0° 时轴 A1 在正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统原点 (KZP) 的 KCS位于上连接板的中心点。轴 A1、A2 和 A3 与公共中心点（运动系统原点）的距离为 D1。FCS位于下连接板底部中心，与各臂的铰链点距离 (D2) 相等。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A1、A2和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向运动系统由以下轴组成：• 3 个旋转轴 A1、A2 和 A3• 1 个旋转轴A4，围绕 KCS 的 z轴旋转对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连接板。工具固定在下连接板上。连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy平面保持平行。运动系统轴 A4 可使工具绕KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：•运动系统坐标系 (KCS) 的位置用户自定义运动机构的变换 (S7-1500T)6.11.2.1 用户变换（不采用 JCS）(S7-1500T)与预定义运动机构类型不同，用户必须在用户程序中计算用户自定义运动机构的变换。与预定义运动机构类型相同，运动机构工艺对象执行以下任务：•处理运动控制指令• 监视功能• 与互连轴进行通信用户在 MC‑Transformation [OB98]组织块中对笛卡尔坐标和轴相关设定值之间的用户变换进行编程。此编程包括位置和动态值（速度、加速度）的变换。用户可在运动机构工艺对象“
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