西门子工业4芯电缆代理总经销商如果在轴组态过程中，没有按照以上操作步骤进行组态，则在编译项目时将发生驱动装置特定的错误。此时，必须检查该驱动装置的等时同步模式设置。1.打开驱动的设备视图。2. 在设备概览中选择标准报文。3. 选择属性对话框“常规 > I/O 地址”(General >I/O Addresses)。4. 以下设置适用于输入和输出地址：– 启用“等时同步模式”(Isochronous mode)。–必须选择“MC-Servo”作为“组织块”。– “PIP OB Servo”必须选择“过程映像”(Processimage)。5.2.1.2 添加并组态 PROFIBUS DP 驱动装置 (S7-1500, S7-1500T)下面以SINAMICS S120 驱动器为例，说明如何添加和组态 PROFIBUS 驱动器。添加和组态其它PROFIBUS驱动器在某些方面可能与此处的说明不同。要求• 项目中已经创建了 SIMATIC SIMATIC S7-1500 设备。•可以在硬件目录中选择所需的驱动装置。如果硬件目录中没有该驱动装置，则必须在“选项”(Options)菜单中将该驱动装置安装成设备描述文件 (GSD)。在设备组态中添加驱动装置和报文1. 打开设备组态，转至网络视图。2.在硬件目录中，打开文件夹“其它现场设备 > PROFIBUS DP > 驱动器 > Siemens AG>SINAMICS”(Additional Field Devices > PROFIBUS DP > Drives> Siemens AG > SINAMICS)。3.选择具有相应版本的所需驱动器的文件夹，将驱动器对象拖放到网络视图中。4. 将驱动装置指定给 CPU 的 PROFIBUS接口。5. 在设备视图中打开该驱动装置。6. 将报文从硬件目录中拖放到驱动器设备概览中的插槽。有关合适的报文的更多信息，请参见“组态PROFIdrive 报文 (页44)”部分。如果要向设备概览中添加另一个驱动器和另一个报文，请使用硬件目录中的“轴隔离开关”(Axisdisconnector)。
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中，激活驱动装置的等时同步模式PROFIBUS驱动器可以运行在循环循环模式或等时同步模式下。但等时同步模式可以提高驱动器的位置控制质量。如果要在等时同步模式控制驱动器，请按以下步骤操作：1.打开驱动的设备视图。2. 在属性对话框中，选择选项卡“常规 > 等时同步模式”(General > IsochronousMode)。3. 选择复选框“将 DP 从站同步为恒定 DP 总线循环时间”(Synchronize DP slave toconstant DPbus cycle time)。设置等时同步模式1. 选择网络视图。2. 选择 DP 主站系统。3.在属性对话框中，选择选项卡“常规 > 恒定总线循环时间”(General > Constant buscycletime)。4. 选择所需的“恒定 DP 总线循环时间”。在工艺对象的组态中，选择驱动装置1.添加一个新的工艺对象轴，或者打开现有轴的组态。2. 将打开组态“硬件接口 > 驱动装置”(Hardware interface> Drive)。3. 从“驱动装置类型”(Drive type) 下拉列表中的“PROFIdrive”条目中选择。4.从“驱动器”(Drive) 列表中，选择 PROFIBUS驱动器的报文。结果工艺对象与驱动器相连接，可以检查/组态“MC-Servo”组织块。将所组态驱动器的报文分配给“PIP OBServo”过程映像。检查/组态“MC-Servo”的属性1. 在项目浏览器中打开“程序块”(Program blocks)文件夹。2. 选择“MC-Servo”组织块。3. 在快捷菜单中选择“属性”(Properties)指令。“MC-Servo”对话框随即打开。4. 在“常规 > 循环时间”(General > Cycle time)下选择“与总线同步”(Synchronous to the bus)选项。5. 在“分布式 I/O”(Distributed I/O)下拉列表中，选择“PROFIBUS DP 系统” (PROFIBUSDPSystem)。“MC-Servo”的应用周期必须与总线的发送时钟对应，或者以相对于总线发送时钟的整数系数缩短。可以在工艺对象的组态中选择通过通信处理器/通信模块(CP/CM) 连接到 CPU 的驱动器。不能选择 CP/CM 的 DP 主站系统作为 MC-Servo [OB91]的源时钟现在，PROFIBUS DP 驱动器已完成组态，可以在 PROFIBUS 网络中以等时同步模式进行控制。SINAMICS驱动器的属性必须使用 STARTER 软件或 SINAMICS Startdrive根据轴组态进行组态。检查驱动装置的等时同步模式如果在轴组态过程中，没有按照以上操作步骤进行组态，则在编译项目时将发生驱动器特定的错误。此时，可以检查该驱动器的等时同步模式设置。1.打开驱动的设备视图。2. 在设备概览中选择报文条目。3. 选择属性对话框“常规 > I/O 地址”(General >I/O Addresses)。4. 以下设置适用于输入和输出地址：– 必须选择“MC-Servo”作为“组织块”。– “PIP OBServo”必须选择“过程映像”(Process image)。5.2.2 组态 PROFIdrive 报文 (S7-1500,S7-1500T)控制器和驱动装置/编码器之间通过各种 PROFIdrive报文进行通信。每个报文均有一个标准化的结构。可以根据具体应用选择相应的报文。通过 PROFIdrive报文，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。PROFIdrive 配置文件同样也支持“Dynamic ServoControl”(DSC) 控制理念。DSC 在驱动装置中采用快速闭环位置控制。这可用于处理高动态运动控制任务。PROFIdrive报文PROFIdrive 报文用于传送设定值和实际值、控制和状态字以及控制器与驱动器/编码器之间的其它参数。如果使用PROFIdrive 报文进行连接，则会根据 PROFIdrive 配置文件处理和开启驱动器及编码器。下表显示了不同工艺对象的可能PROFIdrive 报文。工艺对象 可能的 PROFIdrive 报文转数轴 • 1、2•3、4、5、6、102、103、105、106（未对实际编码器值进行评估） 控制字 STW15)和 STW25)，状态字 ZSW1 和 ZSW2• 速度设定值 32 位 (NSET)，实际速度值 32 位 (NACT)•实际编码器值 1（G1_XIST1、G1_XIST2）• 实际编码器值 2（G2_XIST1、G2_XIST2）• 扭矩限值105 •控制字 STW15) 和 STW25)，状态字 ZSW1 和 ZSW2• 速度设定值 32 位 (NSET)，实际速度值 32 位(NACT)• 实际编码器值 1（G1_XIST1、G1_XIST2）（电机编码器）• 动态伺服控制 (DSC)2)– 速度预控制值–位置差值 (XERR)– Kv 因子增益位置控制 (KPC)• 扭矩限值106 • 控制字 STW15) 和 STW25)，状态字ZSW1 和 ZSW2• 速度设定值 32 位 (NSET)，实际速度值 32 位 (NACT)• 实际编码器值1（G1_XIST1、G1_XIST2）（电机编码器）• 实际编码器值 2（G2_XIST1、G2_XIST2）• 动态伺服控制(DSC)2)– 速度预控制值– 位置差值 (XERR)– Kv 因子增益位置控制 (KPC)• 扭矩限值SIEMENS附加报文（扭矩数据）7503) • 附加扭矩设定值• 扭矩上下限值• 扭矩实际值SIEMENS 报文（测量输入）4)1)不支持等时同步模式。2) 要使用动态伺服控制(DSC)，必须将驱动器的电机编码器（报文中的第一个编码器）用作工艺对象的第一个编码器。3) 也可用于报文1、2、3、4、5、6、102、103、105、1064) 使用 SINAMICS 驱动器（使用 SINAMICS测量输入进行测量）时5) STW1 和STW2：可通过用户程序使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”来控制工艺对象未使用的位简要说明391 • 控制字CU_STW1，状态字 CU_ZSW1• 测量输入控制字 (MT_STW)，测量输入状态字 (MT_ZSW)• 下降沿(MT1…2_ZS_F) 或上升沿 (MT1…2_ZS_S) 的测量输入时间戳• 数字量输出 16 位，数字量输入 16 位392 •控制字 CU_STW1，状态字 CU_ZSW1• 测量输入控制字 (MT_STW)，测量输入状态字 (MT_ZSW)• 下降沿(MT1…6_ZS_F) 或上升沿 (MT1…6_ZS_S) 的测量输入时间戳• 数字量输出 16 位，数字量输入 16 位393 •控制字 CU_STW1，状态字 CU_ZSW1• 测量输入控制字 (MT_STW)，测量输入状态字 (MT_ZSW)• 下降沿(MT1…8_ZS_F) 或上升沿 (MT1…8_ZS_S) 的测量输入时间戳• 数字量输出 16 位，数字量输入 16 位•模拟量输入 16 位标准报文 - 编码器81 • 控制字 STW2_ENC，状态字 ZSW2_ENC• 实际编码器值1（G1_XIST1、G1_XIST2）83 • 控制字 STW2_ENC，状态字 ZSW2_ENC• 实际速度值 32 位(NACT)• 实际编码器值 1（G1_XIST1、G1_XIST2）1) 不支持等时同步模式。2) 要使用动态伺服控制(DSC)，必须将驱动器的电机编码器（报文中的第一个编码器）用作工艺对象的第一个编码器。3) 也可用于报文1、2、3、4、5、6、102、103、105、1064) 使用 SINAMICS 驱动器（使用 SINAMICS测量输入进行测量）时5) STW1 和STW2：可通过用户程序使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”来控制工艺对象未使用的位。下表显示了 MC伺服器不支持但被其修改的 PROFIdrive 报文：报文 简要说明西门子报文390 控制字 CU_STW1，状态字CU_ZSW1选择驱动装置后，可以使用“设备组态”(Device configuration) 按钮直接导航到 PROFIdrive的设备视图，例如，在 Startdrive 中。使用“驱动装置组态”(Drive configuration)按钮导航到Startdrive 中 PROFIdrive 驱动装置的参数分配。说明选项“显示所有模块”如果不能选择已组态的PROFIdrive 驱动装置，请使用“显示所有模块”(Show all modules)选项显示所有可访问的模块。选择“显示所有模块”(Show all modules)选项时，仅检查每个显示模块的地址范围。如果模块的地址范围对于所选的 PROFIdrive报文而言足够大，则可以选择该模块。请确保选择PROFIdrive 驱动装置 通常，轴闭环位置控制开始时（通过 MC-Servo[OB91]），读取驱动器的输入区域或编码器报文。闭环位置控制结束时，写入驱动器的输出区域或编码器报文。要影响或评估与过程相关的报文内容，可以在位置控制之前和之后通过数据块连接数据接口。•通过 MC-PreServo [OB67] 组织块，可编辑报文的输入区域。在 MC-Servo 前调用 MCPreServo。• 通过MC-PostServo [OB95] 组织块，可编辑报文的输入区域。在 MC-Servo 后调用MCPostServo。该数据块必须由用户创建，并且其中需包含数据类型为“PD_TELx”的数据结构，以进行数据连接。其中，“x”表示在设备组态中组态的驱动器或编码器的报文编号。用户可对MC-PreServo 和 MC-PostServo 组织块进行编程，且必须通过“添加新块”(Add newblock)指令进行添加。必须在此组织块中对基于报文的 I/O 连接进行编程。使用 DSC 时，必须根据 PROFIdrive 标准自行编辑MC-PreServo 和 MC-PostServo 中的报文状态。5.2.3.3 通过数据块连接驱动装置/编码器 (S7-1500,S7-1500T)创建用于数据连接的数据块1. 创建一个类型为“Global DB”的新数据块。2.在项目树中选择该数据块，在快捷菜单中选择“属性”(Properties)。3. 禁用“属性”(Attributes)下的以下属性，并通过“确定”(OK) 接受更改：– “仅存储在装载存储器中”(Only store in load memory)–“数据块在设备中受写保护”(Data block write-protected in the device)– 低于 V4.0的工艺版本的“优化块访问”(Optimized block access)4. 在块编辑器中打开该数据块。5.通过块编辑器中的“添加”(Add) 创建一个新变量。在“数据类型”(Data type)列中，为新变量输入完整的“PD_TELx”。字母“x”代表报文编号。示例：“PD_TEL3”代表标准报文3已创建类型为“PD_TELx”的变量结构。此变量结构包含用于报文输入区域的变量结构“Input”，和用于报文输出区域的变量结构“Output”。说明“Input”和“Output”与工艺对象视图有关。例如，该输入区域中包含驱动装置的当前值，而输出区域中则包含驱动装置的设定值。对于通过数据块实现的数据连接，“Input”和“Output”必须始终位于“PD_TELx”变量结构中。不要对“Input”和“"Output”使用独立的变量结构，例如“PD_TEL3_IN”。数据块可能包含多个轴与编码器的数据结构和其它内容。通过数据块组态数据连接1.打开组态窗口“硬件接口 > 驱动装置”(Hardware interface > Drive) 或“硬件接口 >编码器”(Hardware interface > Encoder)。2. 在“数据块”下拉列表中，选择“数据块”字段：3.在“数据块”(Data block) 字段中，选择先前创建的数据块。打开此数据块，选择为驱动设备和编码器定义的变量名称。说明自 TIAPortal V17 起，可连接在数组（“PD_TELx”的数组 [0..x]）中定义的数据类型“PD TELx”的变量结构、PLC数据类型的变量结构或数据块中的结构。编程 MC-PreServo 和 MC-PostServo• 在 MC-PreServo中编辑输入区域“Input”的变量结构。• 在 MC-PostServo中编辑输出区域“Output”的变量结构。注意机器损坏对驱动装置和编码器报文操作不当，可能会导致传动装置运动异常。