西门子工业屏蔽电缆代理总经销商

从驱动装置或编码器的设备组态中读取 Ti、To 和 TDC（发送时钟）。相关值，请参见菜单“PROFINET 接口 >gaoji设置 > 等时同步模式”(PROFINET interface > Advanced settings>Isochronous mode)。2.将读取时间定义为数据块中数据类型为“LREAL”的变量。说明在数据块中输入时间（单位为秒 (s)）。在设备组态中，时间以毫秒 (ms)为单位输入。Ti时间 0.125 ms 对应于 0.000125 s。3.通过“MC_WriteParameter.ParameterNumber”的以下参数分配调用“MC_WriteParameter”指令。对于输入参数“Value”，为Ti 分配定义的变量和相应的时间。通信时间 MC_WriteParameter.ParameterNumberTi 1010To1011TDC 10124. 在“Axis”输入参数上分配相关的工艺对象。5.在“Execute”输入参数出现上升沿时启动作业。输出参数“Done”表示已应用更改。变量“

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计算跟随误差时，工艺对象不考虑 Ti、To 和 TDC的通信时间。说明将工艺对象直接连接到驱动装置时，工艺对象会自动调整通信时间。在这种情况下，不要通过用户程序组态通信时间。在 CPU的“RUN → STOP → RUN”转换或工艺对象重启的情况下，会保留通信时间。请注意，在以下情况下，通信时间会复位为 0.0s：• 工艺对象的下载• 关闭 → 上电• 存储器复位在这种情况下，请重新组态通信时间。5.2.3.4 手动组态驱动装置参数(S7-1500,S7-1500T)如果连接的驱动装置不允许自动应用驱动装置参数，请手动组态驱动装置参数。有关组态的值，请参见制造商信息或驱动装置调试工具。自动传输驱动装置和编码器参数(页 58)标准电机•(Reference speed)参考速率根据制造商的技术数据，在该字段中组态驱动装置的参考速率。在驱动装置的技术规范中，速度为基准速度的百分比值，范围为 -200% 到200%。•(Maximum speed)Zui大速率在该字段中组态驱动装置的Zui大速率。•(Referencetorque)参考扭矩根据驱动装置的具体组态在该字段中组态其参考扭矩。对于报文 10x所支持的力/扭矩减少，参考扭矩是必选项。线性电机•参考速度 (Referencevelocity)根据制造商的技术数据，在该字段中组态驱动装置的速度。在驱动装置的技术规范中，速度为参考速度的百分比，范围为-200% 到 200%。•Zui大速度 (Maximum velocity)在该字段中组态驱动装置的Zui大速度。•参考力(Reference force)根据驱动装置的具体组态在该字段中组态其参考力。对于报文 10x所支持的力/力矩减少，参考力是必选项。5.2.4 通过 PROFIdrive 连接编码器 (S7-1500,S7-1500T)使用带有定位轴或同步轴工艺对象编码器数据的 PROFIdrive驱动装置报文时（例如，报文3），PROFIdrive 报文中的编码器自动连接为第一个编码器 使用报文 6 或106，前两个编码器会自动连接（jinxian S7-1500T）。在以下应用中，必须将编码器单独连接到驱动装置：• 两个单独PROFIdrive 报文中的驱动装置和编码器数据（通过 PROFIdrive 报文 1 连接驱动装置，通过 PROFIdrive报文 81/83 连接编码器）• 连接到外部编码器工艺对象• 作为定位轴或同步轴工艺对象 (S7-1500T)上的第二个、第三个或第四个编码器进行连接• 作为第一个编码器连接，而非来自 PROFIdrive驱动装置报文的自动连接的编码器。5.2.4.1 直接连接编码器 (S7-1500, S7-1500T)在“编码器”(Encoder)字段中，选择一个已组态的编码器或其 PROFIdrive 报文。连接至驱动装置（不使用模拟量驱动装置接口）编码器的组态是通过PROFIdrive 驱动装置的组态进行的。该驱动装置对编码器信号进行评估，并通过 PROFIdrive报文将其发送至控制器。工艺模块 (TM)上的编码器选择之前组态的工艺模块和要使用的通道。仅显示设置为“运动控制的位置输入”(Position inputfor MotionControl)模式的工艺模块以供选择。如果没有工艺模块可供选择，请切换到设备组态并添加工艺模块。选择某个工艺模块之后，可以使用“设备组态”(Deviceconfiguration) 按钮访问该工艺模块的组态。可以在 S7-1500 CPU 上以集中方式操作该工艺模块；也可在分布式I/O 上分布式操作该工艺模块。自固件版本 2.8.1 起，在 CPU集中操作期间，允许等时同步模式。可以通过工艺模块文档和目录数据确定适合运动控制位置检测的工艺模块。对于紧凑型 CPU（例如 CPU1512C-1 PN），可以使用高速计数器 (HSC) 进行位置检测。PROFIdrive 编码器位于PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive)在“PROFIdrive 编码器”(PROFIdrive encoder)字段中，选择在 PROFINET/PROFIBUS 上某个已组态的编码器。选择了编码器后，可以使用“设备组态”(Deviceconfiguration)按钮组态该编码器。如果没有可选编码器，则切换至网络视图中的设备组态，并添加一个编码器。说明选项“显示所有模块”如果不能选择已组态的PROFIdrive，请使用“显示所有模块”(Show all modules)选项显示所有可访问的模块。选择“显示所有模块”(Show all modules)选项时，仅检查每个显示模块的地址范围。如果模块的地址范围对于所选的 PROFIdrive报文而言足够大，则可以选择该模块。请确保选择PROFIdrive 编码器。通过数据块连接编码器 (S7-1500,S7-1500T)如果在数据连接下选择了“数据块”(Data block)，则在“数据块”(Data block)字段中选择一个之前创建的包含数据类型为“PD_TELx”的变量结构的数据块（“x”为将使用的报文编号）。关于该操作流程的描述，请参见“通过数据块连接PROFIdrive 驱动装置 (页 48)”部分。5.2.4.3 组态编码器类型 (S7-1500,S7-1500T)在进行位置控制运动和定位时，控制器必须读取实际位置值。实际位置值由 PROFIdrive 报文提供。实际值在PROFIdrive报文中以增量形式或juedui值形式进行表示。考虑到机械组态，实际值在控制器中被归一化为技术单位的形式。通过回原点操作形成轴或外部编码器的物理位置参考。控制器支持以下类型的实际值（编码器类型）：•增量式实际值• juedui实际值（测量范围 > 轴的遍历范围）• juedui实际值（带循环juedui值设置）（测量范围< 轴的遍历范围）组态编码器类型根据使用的编码器和编码器的测量范围进行编码器类型的设置。下表中包含选择标准。编码器类型实际值类型 说明 所选内容增量值 PROFIdrive 报文中的实际值基于一个增量值。操作状态转为 POWER ON之后，将显示零位。CPU 切换到 RUN 模式下时，会启动实际值更新过程。随后还会在 CPUSTOP模式下更新实际值。必须通过回原点指令重新建立工艺对象与机械位置之间的关系。使用增量式编码器时选择该编码器类型。juedui值轴位置直接取自当前的实际编码器值。遍历范围必须在编码器测量范围内。这表示，编码器的过零位置不能位于行进范围内。控制器开启时，轴位置由juedui编码器实际值确定。使用juedui值编码器，编码器的测量范围小于轴的遍历范围。如果无法确保在遍历范围内没有编码器过零，请使用“循环juedui值”(Cyclicabsolute) 设置。循环juedui编码器PROFIdrive 报文中的实际值基于一个juedui值。操作状态转为POWERON 之后，将显示零位。CPU 首次切换到 RUN 模式下时，会启动实际值更新过程。随后还会在 CPU STOP模式下更新实际值。通过调整juedui值编码器将提供的juedui值分配到相关的机械轴位置。必须一次性对juedui值编码器进行调整。无论控制器处于开或关状态，都可保存juedui值偏移值。编码器的juedui值在其测量范围内。控制器包括所运行的测量范围，从而可超出测量范围确定正确的轴位置。关闭控制器时，所运行过的测量范围将存储在控制器中的保持性存储区中。在下次上电时，会将保存的遍历测量范围考虑到实际位置值的计算范围内。使用juedui值编码器，编码器的测量范围小于轴的遍历范围。juedui实际值的建议设置：建议使用“循环juedui值”编码器类型。通过此设置，工艺对象将自动考虑编码器的过零位置。5.2.4.4手动组态编码器参数 (S7-1500,S7-1500T)如果连接的编码器不允许自动应用编码器参数，请手动组态编码器参数。有关组态的值，请参见制造商信息或驱动装置调试工具。自动传输驱动装置和编码器参数(页 58) 使用juedui值编码器评估增量实际值 Gx_XIST1在其默认设置“