基本定位功能常问问题
Q1：SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？
Q2：硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能？
Q3：怎样激活软件限位功能？
Q4：运行命令给出后轴不运行？
Q5：excute触发定位动作时90 PN无响应？
Q6：V90 PN 为什么找不到111报文？
Q7：在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？
Q8：怎样设置机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置？
Q9：EPOS 可以实现位置同步控制吗？
Q10：SINA_POS功能块中Control_table，ConfigEpos的定义是什么？
Q11：SINA_POS功能块中St_I_add和St_Q_add，Control_table、Status_table怎么填写？
Q12：对值编码器如何回零？
Q13：SINA_POS 转速设置及实际值显示？
Q14：对值编码器掉电后位置丢失怎么办？
Q15：EPOS模式下机械参数如何设置？
SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？
回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到SINA_POS功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到SINA_POS功能块的ConfigEPos的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(%);
（6）运行方向由Positive 及 Negative决定;
（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2必须设置为 "0"。
（8）在 Control_table 中，将"ConfigEpos"bit0及bit1设置为 1
（9）驱动的运行命令EnableAxis=1
通过Execute 的上升沿触发回零运动。回零完成后Status_table中的AxisRef置1 。
主动回零运行模式变量赋值举例如下表:
硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能
• 如果使用了硬件限位开关，需要将在 Control_table 中，将ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15)置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至 DI4 )
如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。
怎样激活软件限位功能
• 如果使用了软件限位开关，需要将在 Control_table 中，将ConfigEpos.%X2(POS_STW2.14)置1，激活软件限位功能(p2582)。
• 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)
运行命令给出后轴不运行
检查输入信号CancelTransing，IntermediateStop是否设置为 "1",除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 "1，设置说明如下：
• 设置CancelTransing=0，轴按大减速度停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
•设置IntermediateStop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理为轴的暂停。
• 检查输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率，为%。
• 检查在 Control_table 中，是否已经将"ConfigEpos"bit0及bit1设置为 1。
excute触发定位动作时90PN无响应
将ModePos模式切换与Execute动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发Execute命令，在Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3。
并且动作触发Execute的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。
V90 PN为什么找不到111报文
需要使用V-Assistant软件把 V90 驱动器的控制模式设置为"基本位置控制(EPOS)"，之后才可以设置111报文。
在博途中组态V90PN时为什么找不到111报文
需要使用 V90的GSD文件组态，使用HSP组态找不到111报文。
怎样设置机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置
需要使用V-Assistant软件，在“设置参数”中的“设置机械结构”画面中进行设置。
EPOS可以实现位置同步控制吗
不可以，只是实现单轴的定位控制，同步控制需要1500(T)+V90 PN组态工艺对象。
SINA_POS功能块中Control_table，ConfigEpos的定义是什么
Control_table参数说明
ConfigEpos参数的定义：
SINA_POS功能块中St_I_add和St_Q_add，Control_table、Status_table怎么填写
Control_table：此输入管脚应该填写Control_table 起始地址的指针，例如 &VD8000
Status_table：此输入管脚应该填写Status_table 起始地址的指针，例如 &VD7500
St_I_add：PROFINET 通信报文I 存储区起始地址的指针，例如 &IB128
St_Q_add：PROFINET 通信报文 Q 存储区起始地址的指针，例如 &QB128
可从下图中查看到：
对值编码器如何回零？
EPOS中对值编码器校准(3种方式)：
(1) 通过V-ASSISTANT软件设置
将机械移动到坐标原点位置
点击下图中的“设置回参考点”，执行对值编码器的校准，此时将轴的当前位置设置为参考点坐标值P2599中的值
执行保存参数到ROM
(2). 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置对值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599中设置。设置零位后必须保存参数。
(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment) 编程实现
说明文档和库文件下载链接：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109760317
SINA_POS转速设置及实际值显示
假设负载转动一圈对应长度单位为默认设置10000（P29247），当前速度给定1000（*1000LU/min）（按照齿轮比1:1）
那么设定速度为：1000*1000/10000=100RPM
ActVelocity输出管脚显示为： 36126556
Actvelocity管脚显示为：36126556
实际速度值需要通过以下方算计算得到：
先将4000000H转化为十进制浮点数为1073741824.0，再将实际显示转速转换为浮点数后除以该值，乘以驱动中P2000的参考转速值即可（本例中P2000=3000.0RPM），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(约等于）
对值编码器掉电后位置丢失怎么办
• EPOS模式下，掉电后如果单圈对值编码器电机移动超过了正负半圈，多圈对值编码器移动超过正负2048圈就会造成掉电后位置实际值丢失。
• 对于单圈对值编码器，可以按照以下方法设置虚拟多圈功能：
p29243 =1激活位置跟踪功能，参数p29244设置虚拟多圈圈数，大圈数可设置为2048，位置记忆范围为±1024圈，但需要注意的是掉电后单圈对值编码器电机移动不能超过正负半圈。
EPOS模式下机械参数如何设置
EPOS模式在驱动中的位置单位为（LU），所有的位置设定，相关速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU为单位。
P29247为负载每转的LU值，其可以自己定义。目的是让负载每转的位移单位与EPOS中的LU建立关系，例如：负载每转10mm，P29247设置为10000LU，也就是10mm=10000LU，那么设定1LU，负载会位移0.001mm（=1um）
相关参数: