西门子6ES7288-1CR30-0AA1 S7-200 SMART 紧凑型 CPU

SINA_POS功能说明

 SINA_POS运行条件

1. ModePos 输入用于运行模式的选择，模式不能选择为0。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3)在运行中可以切换到对定位模式(ModePos=2)。
2. 轴通过输入 EnableAxis =1使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则Status_table中的Axisenabled位为 1。
3. 输入信号CancelTraversing，IntermediateStop对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 1。在 Control_table中，需要将"ConfigEpos"设置为 3。
(1) 设置CancelTraversing=0，轴按大减速度(p2573)停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
(2)设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换

 SINA_POS怎样实现相对定位控制？

• 运行模式选择 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴可以不回零或不校正对值编码器
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3。
• 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿触发定位运动

相对定位运行模式变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现对定位控制？
• 运行模式选择 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1，
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿触发定位运动

相对定位运行模式变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现连续运行模式控制？
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴不必回零或编码器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 通过输入参数 Velocity 指定运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute 的上升沿触发定位运动

连续运行模式变量赋值举例如下表: