西门子6ES7288-1CR40-0AA1 S7-200 SMART 紧凑型 CPU

SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？

回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将开关DI点状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到SINA_POS功能块的ConfigEPos的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(;
（6）运行方向由Positive 及 Negative决定
（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2必须设置为 "0"。
（8）在 Control_table 中，将"ConfigEpos"bit0及bit1设置为1.
（9）驱动的运行命令EnableAxis=1;

通过Execute的上升沿触发回零运动，回零过程中Execute需保持高电平。回零完成后Status_table中的AxisRef置1 。

主动回零运行模式变量赋值举例如下表:

 SINA_POS直接设置回零位置

此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。
• 运行模式选择ModePos=5
• 轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态
• 轴静止时通过Execute的上升沿设置轴的零点位置(零点位置可使用驱动参数p2599进行设置)

直接设置回零位置变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现程序块运行控制
此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择ModePos=6
•在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 轴静止
• 轴必须已回零或对值编码器已校正
步骤：
• 工作模式、目标位置及动态响应已在V90 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2必须设置为 "0"
• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 16
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。
• 驱动的运行命令AxisEnable=1

选择程序块号后通过Execute 上升沿来触发运行。

程序块运行变量赋值举例如下表: